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CheeseStick
치즈스틱 로봇을 제어하기 위한 함수입니다.
치즈스틱은 다양한 입출력 포트(Sa/Sb/Sc, La/Lb/Lc, Mab/Mcd)와 버저, 가속도/온도 센서를 갖춘 로봇입니다.
포트의 입력 모드를 설정하여 센서 값을 읽거나, 디지털/PWM 출력 및 소리를 제어할 수 있습니다.
cheesestick = CheeseStick() # 자동 탐색
cheesestick = CheeseStick(0) # 인스턴스 번호
cheesestick = CheeseStick("COM3") # 포트 이름
cheesestick = CheeseStick("D9:4B:8B:A4:E1:67") # 제품 고유 주소
cheesestick = CheeseStick(0, port_name="COM3") # 번호 + 포트
cheesestick = CheeseStick(0, address="D9:4B:8B:A4:E1:67") # 번호 + 주소
cheesestick = CheeseStick(0, "COM3", "D94B8BA4E167") # 번호 + 포트 + 주소| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| index | 입력값 | 인스턴스 번호 (0부터 시작) | 0 이상 정수 | 0 |
| port_name | 입력값 | 연결할 포트 이름. | 문자열 (COM3, /dev/cu.usbmodem1101 등) |
None (자동 탐색) |
| address | 입력값 | 연결할 로봇의 제품 고유 주소. | 문자열 (16진수 12자리, : 는 생략 가능) | None (기종만 확인) |
로봇이 연결될 때 출력되는 메시지에서 확인할 수 있습니다. 제품 라벨에 인쇄된 주소와 같습니다.
CheeseStick[0] Connected: COM3 D9:4B:8B:A4:E1:67
└── 이 값을 그대로 입력합니다
구분자(:)는 생략할 수 있고 대소문자를 구분하지 않습니다.
D9:4B:8B:A4:E1:67, d9:4b:8b:a4:e1:67, D94B8BA4E167 은 모두 같은 로봇을 가리킵니다.
인스턴스 번호를 서로 다르게 지정해야 합니다.
cheesestick1 = CheeseStick(0, address="D9:4B:8B:A4:E1:67")
cheesestick2 = CheeseStick(1, address="AA:BB:CC:DD:EE:FF")제품 고유 주소를 지정하지 않으면 어느 인스턴스가 어느 로봇에 연결될지 실행할 때마다 달라질 수 있습니다.
여러 대의 로봇을 사용할 때는 주소를 지정하는 것을 권장합니다.
지정한 주소의 로봇이 없으면 다른 로봇에 연결되지 않고 그 인스턴스만 연결에 실패하며,
연결에 성공한 다른 로봇들은 정상적으로 동작합니다.
치즈스틱에는 CSD01 / CSD02 / CSD03 / CSD07 / CSD09 / CSD10 / HAT010 / HAT022 / PID13 / PID26 / NeoPixel 등 확장 모듈을 연결할 수 있습니다.
각 확장 모듈의 함수는 별도의 확장 모듈 매뉴얼(cheesestick_ext)을 참고하세요.
치즈스틱 포트의 입력 모드를 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입력 포트 | Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc | - |
| option | 드롭다운 옵션 | 입력 모드 | makey, button, digital_pullup, digital_pulldown, analog, analog_voltage | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.set_input_mode('Sa', 'button')치즈스틱 포트의 원본 입력값을 사용자 정의 범위로 선형 변환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입력 포트 | Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc | - |
| src_min | 입력값 | 원본 최소값 | 정수 또는 실수 | - |
| src_max | 입력값 | 원본 최대값 | 정수 또는 실수 | - |
| dst_min | 입력값 | 변환 후 최소값 | 정수 또는 실수 | - |
| dst_max | 입력값 | 변환 후 최대값 | 정수 또는 실수 | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.set_input_range('Sa', 0, 1023, 0, 100)원본 (min, median, max) 세 점을 기준으로 변환된 (min, median, max) 세 점으로 매핑합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입력 포트 | Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc | - |
| src_min | 입력값 | 원본 최소값 | 정수 또는 실수 | - |
| src_median | 입력값 | 원본 중간값 | 정수 또는 실수 | - |
| src_max | 입력값 | 원본 최대값 | 정수 또는 실수 | - |
| dst_min | 입력값 | 변환 후 최소값 | 정수 또는 실수 | - |
| dst_median | 입력값 | 변환 후 중간값 | 정수 또는 실수 | - |
| dst_max | 입력값 | 변환 후 최대값 | 정수 또는 실수 | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.set_input_range_median('Sa', 0, 512, 1023, 0, 50, 100)치즈스틱 포트의 입력값을 반환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 입력 포트 | Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc | - |
반환값: 해당 포트의 입력값 (정수 또는 실수). 버튼 입력 모드에서 버튼이 눌렸는지 확인하려면 get_input('Sa') == 0 과 같이 비교합니다.
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.get_input('Sa')치즈스틱 펄스 입력 모드를 설정합니다. 펄스 검출 가능한 포트는 Sc, Lc 입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 펄스 입력 포트 | Sc, Lc | - |
| option | 드롭다운 옵션 | 풀 모드 | default, pull-up, pull-down | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.set_pulse_input_mode('Sc', 'pull-up')치즈스틱 펄스 입력값을 참(True) / 거짓(False)으로 반환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 펄스 입력 포트 | Sc, Lc | - |
반환값: 펄스가 검출되었으면 True, 아니면 False (bool).
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.get_pulse_input('Sc')치즈스틱 포트의 디지털 출력값 (0/1) 을 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 디지털 출력 포트 | Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc, Mab, Mcd | - |
| value | 입력값 | 출력값 | 0 또는 1 | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.set_digital_output('Sa', 1)치즈스틱 포트의 PWM 출력값을 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | PWM 출력 포트 | Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc | - |
| value | 입력값 | PWM 값 | 0 ~ 255 (정수 또는 실수) | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.set_pwm_output('Sa', 128)현재 PWM 출력값에 입력한 변화량을 더해 새로운 값을 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | PWM 출력 포트 | Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc | - |
| value | 입력값 | 변경할 PWM 차 | 정수 또는 실수 | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.change_pwm_output('Sa', 10)치즈스틱의 버저음을 설정합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| hz | 입력값 | 주파수 (Hz) | 0 ~ 6553.5 (정수 또는 실수) | - |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.sound_buzz(440)치즈스틱이 지정된 음계를 재생합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| note | 드롭다운 옵션 | 음계 | 도(C), 도#(C#), 레(D), 레#(D#), 미(E), 파(F), 파#(F#), 솔(G), 솔#(G#), 라(A), 라#(A#), 시(B) | - |
| octave | 입력값 | 옥타브 | 1 ~ 7 정수 | 4 |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.sound_note('D', 5)치즈스틱이 특정 사운드 클립을 재생합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| clip | 드롭다운 옵션 | 사운드 클립 이름 | mute, beep, beep2, beep3, beep_repeat, beep_random, beep_random_repeat, noise, noise_repeat, siren, siren_repeat, engine, engine_repeat, fart_a, fart_b, noise_random, noise_random_repeat, whistle, chop, chop_repeat, robot, dibidibidip, random_melody, good_job, happy, angry, sad, sleep, march, birthday | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | True / False | True |
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.sound_clip('siren', wait=True)치즈스틱의 소리를 끕니다.
매개변수: 없음
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.sound_off()치즈스틱 특정 축의 가속도 값을 반환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 측정 축 | x, y, z | - |
반환값: 지정한 축의 가속도 값 (정수 또는 실수).
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.acceleration('x')치즈스틱에 탭(두드림) 이벤트가 발생했는지 참(True) / 거짓(False)으로 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: 탭 이벤트가 발생했으면 True, 아니면 False (bool).
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.tap()치즈스틱에 낙하 이벤트가 발생했는지 참(True) / 거짓(False)으로 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: 낙하 이벤트가 발생했으면 True, 아니면 False (bool).
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.fall()치즈스틱의 내부 온도 센서 값을 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: 온도 센서 값 (정수 또는 실수).
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.temperature()치즈스틱의 신호 세기 값을 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: 신호 세기 값 (정수 또는 실수).
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.signal_strength()치즈스틱의 배터리 전압 값을 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: 배터리 전압 값 (정수 또는 실수).
예제
cheesestick = CheeseStick(0)
cheesestick.battery()